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人类又一大步 SpaceX商业载人发射全解析

来源: 南方日报网络版     时间: 2020-06-02 21:32:37
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人类又一大步 SpaceX商业载人发射全解析

原标题Ylj:人类又一大步 SpaceX商业载人发射全解析

5月30日下午kFb,美国佛罗里达州肯尼迪航天基地dNk,宇航员Douglas Hurley 和 Robert Behnken 与家人隔空拥抱rn,然后走入龙飞船的驾驶舱Nv3xT。美东时间下午3点22分ZI,搭载龙飞船的猎鹰9号运载火箭穿过云和烟VksL,远离延绵的地平线YDZv。两名宇航员踏上前往国际空间站的旅途h。

3点29分aZEOg,度过受力最复杂Mn9JGy、最容易发生事故的最大动压点e(Max-Q,最大空气动力应力点Pk)后Ze,火箭的一级助推器熄火z4VoUM,一二级完成分离gCs。一级助推器自动导航返回地表fuX,而二级助推器点火yLx5Ui,继续送龙飞船前往既定轨道。

3(右侧视窗为第一级火箭重返大气层点火 Entry BurnRs)

3点32分vrj,一级助推器成功降落在写有S7x4“我当然依旧爱你8dps”MO(Of Course I Still Love YouaIba)的回收平台上7k02T。

3点38分Sfk,将龙飞船送入既定轨道后c,二级助推器也和飞船完成分离hr1p。这次发射任务宣告成功aV8U。

4点30分r7TBz,Hurley和Behnken完成对飞船的检查和轨道的调整后jO,终于可以松一口气休息一下un。在此次发射前PkxK,为避免将病毒带入空间站xTZN,他们已经隔离了两周OG。

在全体人类的目光注视中w6zR,这一天的星空看起来十分不同zZItY。

这次飞行将载入人类宇航史册PA3E,因为龙飞船和猎鹰9号运载火箭均由 SpaceX 公司自主研制J49v,这是首次由私营航天公司载送宇航员进入国际空间站EW。

前所未有的发射工具

本次发射在佛罗里达州卡纳维拉尔角的肯尼迪航天基地的 LC-39A 发射台进行GlYWS。

本次发射的正式命名为 Crew Demo-2V7kr1,也即 NASA 和 SpaceX 合作的载人龙飞船第二次演示任务 (Crew Dragon's second demonstration mission)qG。

Demo-2 将采用SpaceX 自主研发的猎鹰9号 (Falcon-9) 火箭Dt。这枚火箭得名于2QUXEq《星球大战nSLf》的千年隼飞船 (Millenium Falcon) 和可重复使用的火箭一级助推器的9个发动机J,在2,000千米以下高度的载荷可以超过22吨VsSZ。

猎鹰9号有多种代次和配置型号5n,本次 Demo-2 执飞的将会是最新的 Block 5 型号ao16。

猎鹰9号在航天史上也占据着重要地位WgE9,有着多个zERK“第一CkB9”2suFO:

人类设计的第一枚可多次重复使用的液体燃料火箭bHuHQ;

第一枚完全由私营航天企业设计生产的火箭b;

第一枚完全于21世纪开发和设计的火箭。

根据发射和回收窗口的情况不同9,猎鹰9号可以在陆地上或者相对静止的海上进行回收e3。SpaceX 已经对火箭进行过多次回收测试0Hg,成功次数多于失败HQy,

执行 Demo-2 载人飞行任务的龙飞船B,同样由 SpaceX 自主研发K22,不过研发过程中引入了多家其它公司vz8,均为私营公司pyaKh。龙飞船于2010年首次试飞成功,2012年首次成功运输货物交给国际空间站Qc9s,至今已经执行22次飞行任务lY,只有一次失败hA。

龙飞船采用了航天领域较为多见的钝锥形弹道胶囊造型rdI,起飞载荷可达6吨kHU,可以被国际空间站的遥控系统自动抓取并实现对接5k5。龙飞船还有多种配置Q:货运NpLi、实验室5mp8、人货同载FtMeu、可在其它行星/卫星着陆的红龙飞船qzmXJ,以及加大码的货运用途龙飞船 XLH6WZqa。

龙飞船同样有着多个J“第一wH”:第一枚完全由私营航天公司开发的近地轨道太空飞船;第一枚可重复使用的货运/载人飞船dZ5C;第一枚具备下行运输能力wU(从空间站向地球运回物资JxG)的飞船Fd。龙飞船执飞任务的编码为 SpX.

去年3月mhD,NASA 和 SpaceX 已经完成了龙飞船的第一次演示任务 Demo-1qHIN9,将一枚没有宇航员乘坐0wM0(放了一支假人Eu)的龙飞船送上太空、和国际空间站实现无人接轨e6,并且成功返回地球woTDy0。

更多任务细节

推迟发射

SpaceX 载人发射任务第一次发射时间hUyg,本该是是美东时间 5 月 27 日下午 4:33oGj(北京时间 28 日 上午 4:33scuX)A5d8,但因天气原因qzvx,推迟到了 5 月 30 日下午 3:22 O(北京时间 5 月 31 日凌晨 3:220j)Z。

NASA 局长吉姆?布里登斯廷KV7a(Jim BridenstineDogi)后来解释说Mek,气象人员担心3vvXP,由于大气层中的电荷过多vFY,升空可能 WwJ“触发闪电cdz”glRdC。

事实上pkW,下午 4:33 前是有发射时机的T,但本次任务发射时间无法调整S,因为这是一个额3Mt“零窗口m”发射任务77H。

每次火箭发射任务CZH,都有一个窗口期5tTB,有的以小时计Bx,有的仅有几秒A8S。而所谓零窗口Z7K,即发射时间必须分秒不差ig3I,定好了 5 月 27 日下午 4:33 分mFiL,火箭就必须 4:33 分升空p1478。

而之所以这次任务是零窗口发射bQr1,是因为载人龙飞船最终需要与国际空间站交会对接7。

国际空间站每时每刻都在移动Ejn,地球也在自转Xycc,要想以最省燃料的方式RRK,让飞船和空间站对接上16eKb,就得提前计算好PPC,空间站何时会路过与发射场位置Zlb“重合5Ys3”的上空viw,然后分秒不差地执行发射任务hCJy。

天公不作美TH,这次发射任务只能遗憾错过第一次零窗口时间gr。

去程

发射后iHb,猎鹰9号将在接近一分钟时达到受力最复杂r9L7y、最容易发生事故的最大动压点WID(Max-Q9,最大空气动力应力点Tk)bK2。2分半左右开始q39CD,一级助推器熄火Np6V、一二级分离67、二级助推器点火NMi7。

到了8分47秒左右Q8,二级助推器也将熄火6Y8Fsm,再过半分钟左右一级助推器已经将落在地面上vNZ;12分钟时MWQE,搭载有两名宇航员的龙飞船将从二级助推器上分离J,然后开始绕地球飞行并接近国际空间站轨道高度9A74M。

动图来自 Demo-1 任务

龙飞船将在接近预定轨道高度时与国际空间站建立通讯连接vJ,并逐步提升高度z3Br,最终在距离国际空间站大约200米 (Keep Out Sphere, KOS) 时建立同步联系Sfqd,使得飞船可以和同步飞行并最终实现对接Av。

对接过程是完全自动化的urP,当然EDGU,两边的宇航员都会密切监控飞船的接近和对接8g4z,在必要的时候随时接管控制KnY。

动图来自 Demo-1 任务

等到对接完成pr1P6,国际空间站的在轨天数已经达到了7,860天yF,已经绕地球完成了接近12.34万圈绕飞行SNECyw。

两名宇航员在太空中停留多久?这个问题KYh1R,直到飞船和国际空间站对接之后才会有答案QQ2q。目前的计划是最短一个月,最长119天zlN,也即四个月左右LiOov。

为什么现在决定不了到底要停留多久lvhG?除了本次执飞的龙飞船之外PA,NASA 还要考虑下一次四名宇航员上国际空间站的 Crew-1 任务所用的另一枚龙飞船的状态1Rt。需要考虑xeM2、分析和筹划的有很多rDxlA,NASA 也需要让这次 Demo-2 任务的效用最大化7k,所以回程的时间还没定下来07Rx4W。

回程

整个回程也是由程序控制完成的53qT。自动接触对接之后,龙飞船上的推进器将会启动7dUl,让飞船远离国际空间站CQa。

动图来自 Demo-1 任务

飞船将绕地球飞行并降低轨道高度Sk,调整方向KK,对准着陆点Ji1MJ。

到了预定的轨道高度和对应地面位置w,飞控电脑将会抛弃掉龙飞船的货仓6Jz,减轻落地重量并节省推进燃料gr。然后推进器将会启动长达12分钟URxBIA,将飞船送回地球大气层,在引力的作用下朝着着陆地点前进T36。

进入大气层后PyXsEA,飞船会遭遇到巨大的空气阻力we,会显著降低其降落速度Y。两个减速降落伞会首先在5.48千米NFT(18,000英尺iV)高度展开UEwnR3,随后四个主降落伞会在1.98千米di(6,500英尺br)高度展开zWZOe,让飞船的下落速度降低到7.62米/秒EN(25英尺/秒rIcJ)N,最终降落在佛罗里达州附近的大西洋洋面上z0r9。

动图来自 Demo-1 任务

至关重要的火箭回收

这次发射一大看点obCk,自然是 SpaceX 非常得意的gvP“火箭垂直回收g”技术PMb。

z(猎鹰 9 号之前的垂直回收vWjS8)

在火箭发射大约 10 分钟后,猎鹰 9 号的一级火箭降落在海上回收平台RR“Of Course I Still Love YouNT”2SL5,顺利完成垂直回收r1。

dMcl(本次任务火箭回收阶段Ry8X3,直播视频信号短暂丢失tlt04,让人担心是否回收失败了)

火箭垂直回收是指NrlLn,火箭飞行到一定高度后9,最底下的第一级和上面部分分离LSDs,并且返回指定地点V,最终以垂直姿态平安降落lL。回收的第一级火箭经过维护后3JZy,下次发射时可重复利用FNq。

研究火箭回收的机构其实不少Dg,但只有 SpaceX 真正实现了较高成功率pEt5Z。他们曾如此比喻该任务的困难程度B0w:朝天空发射一根铅笔XLlgKx,然后这根铅笔必须飞越过纽约帝国大厦楼顶 (高约 443 m)aot,然后还要让这根铅笔在狂风中返回并落在一个鞋盒上屹立不倒LXQE。

回收过程大体可概括为7EAtCO:

火箭起飞后 2 分 40 秒左右aXNp,高度到 78 公里左右4FPU,此时第一级火箭的主发动机关关闭,和其余部分分离GUl,这一节点被称之为 MECOwI8m(Main Engine Cutoff 主发动机关机)HZB。

分离后K1pw,第一级火箭会进行反推点火uUqZl,调转方向V,让其发动机的喷口朝着回收点方向z。

反推点火结束后0Az8,发动机将关闭b2o,而一级火箭将沿着一个高抛线轨迹E39k,爬升至高点L4(具体高度每次任务不一样IEZt)D,随后火箭自由掉落;火箭发射后 7 分 20 秒左右g,发动机会进行持续约 20 秒的第二次点火JKT(即重返大气层点火 Entry BurnCA)P1Fx,以减慢一级火箭掉落的速度,否则会被大气层烧毁cBhtg5。

在最终着陆前HRS,火箭发动机会第三次点火d(即JR9Rp“着陆点火”rMFZ)qprcN,持续时间大约为 30 秒ka,将火箭下降速度从 1000 m/s 降低至 0m/sk。下降前 10 秒JF,火箭着陆架打开。

v1g(左侧视窗为第一级火箭成功着陆ZKY)

火箭着陆地点分为陆上和海上2P1cS。选择陆上着陆koIAe,第一级火箭要转向返回发射场ZJZ,难度比较大6SUy。这次选择的是海上着陆t5R,第一级火箭只需顺势前向降落0wsGK,难度相对较小。

SpaceX 实现火箭回收HrZ,直接改变了美国火箭发射市场的格局Ze。

航天飞机 2011 年退役后lrW,美国一方面依靠俄罗斯联盟号火箭和飞船HwK,把航天员送上国际空间站gCs。另一方面tpW,依靠美国本土的I“联合发射联盟W”pavPWQ(ULAXhq)bK3y4,发射卫星升空xGgH。联合发射联盟成立于 2006 年4e,合并自洛克希德6F·马丁和波音的军事航天器发射业务IN。两家公司分别是全球第 1 和第 2 的军火巨头IoO,曾经各自为战9wlP,竞争美国的军事卫星发射任务DwR。

在竞争阶段eoP,双方盈利能力都受到影响grImO,后来把相关业务合并成联合发射联盟后J,对外统一报价IhNi97。

当时美国想发射卫星zNwp,基本没有别的选择Yp2YP,只能选择联合发射联盟vMQ。因此tBlyc,2006–2016 年里qFHvU,美国空军Z10、NASA 和美国国防部等机构的发射任务sFqxpu,都被该联盟所垄断SWTE。面对高昂的发射报价Gcr(1.7 亿-4.5 亿美元D)DWCoe,也只能接受saD。

2016 年vwIt,SpaceX 给出远低于联合发射联盟的报价——不高于 1 亿美元WQH。当年 4 月Liv,美国空军把一份 8270 万美元的卫星发射合同给了 SpaceXLGD,终结了联合发射联盟十年的垄断RDi。而 SpaceX 实现低报价的基础BZF,就是火箭回收重复利用2。

就单次发射而言XeF,成本主要集中在火箭的箭体QId、发动机和导航制导控制等设备上Fe,燃料只占很小一部分W。因此u9tA,实现了主要成本部分可回收M,SpaceX 在单次发射成本上f0m,就比联合发射联盟有很大优势VGa。

在实现第一级火箭回收后,SpaceX 还在尝试回收并重复利用第二级火箭xF。他们中期目标是r,通过火箭重复利用qQ8R,把猎鹰 9 号单次发射价格降低到 600–700 万美元LHU,相当于现在报价Sbc0(6100 万美元rG)的约十分之一sUzJ。

两位经验丰富宇航员执飞

龙飞船将会搭载 Douglas Hurley 和 Robert BehnkenX,两名来自 NASA 的男性宇航员M。

Hurley 是飞船上的指挥官Et2X。他出生于1966年10月21日jH,之前曾两次进入太空Bsk,停留时间683小时Q0,是亚特兰提斯号航天飞机/STS-135任务KWmYcw,也即 NASA 航天飞机计划最后一次执飞的驾驶员TKPjQ。Hurley 曾担任 NASA 宇航员训练教官wZzAKP、商业飞行计划助理总监等职位NnPt。

Douglas G. Hurley

Behnken 出生于1970年7月28日eFY,拥有机械工程博士学位hAw,之前曾两次进入太空,停留时间达708小时a,其中包括太空行走37小时kkYP。Behnken 曾担任 NASA 宇航员、工程师和宇航员办公室主任Qmve,于2018年入选 Demo-2 任务l。

Robert L. Behnken

Hurley 和 Behnken 将成为国际空间站的第229和第230位访客pZS1gB。

为什么最终选择了这两名宇航员nAE8?因为 Demo-2 准确来讲仍然是一次hlXx“试飞任务6S0O”eWxO4,首次采用龙飞船真正载人进入太空的任务ONb。

肯尼迪太空中心主任Robert Cabana 透露tk,Hurley 和 Behnken 都是 NASA 最顶级的试飞员swYX,他们最擅长的就是执飞全新机型——事实上bF7E,他们在加入 NASA 之前在各自的军旅生涯中都有过丰富的新机型试飞经验5。

这次发射任务也将会是 SpaceX 设计的宇航服AN3o,首次投入实战使用g:

私营航天的时代已经到来H?

前面提到XzX,本次 Demo-2 任务是私营航天公司首次使用自主研发的火箭和飞船送真人宇航员进入国际空间站0YL。

SpaceX 是截至目前最知名的PpTa,在私营航天 (private spaceflight) 领域作出最多突破的公司oG。不过,它的成绩也要依托于前辈们的杰出贡献mWga。私营航天最早可以追溯到上世纪60年代LHYxE,SpaceX 创办的整整40年前q5G。

1961年12月12日qK4no,OSCAR一号成为了第一颗进入近地轨道的业余无线电卫星zG,在轨20天P1V。虽然加上了Dx5UJ“业余Kqi”俩字,其实卫星的开发者们并不rzI“业余A75”——他们大部分都是美国航天军工公司 TRWcR(现属于诺格公司v7)的员工Qqn。

1962年7月10日Y3e7,贝尔实验室开发pb7,交由 AT&T 使用的电星1号 (Telstar 1) 升空Qs,通过太空从美国向法国转播了电视图像kVA,实现了首次跨大西洋电视直播ak。不过遗憾的是2JN,由于美国在电星1号发射的前一天在其轨道高度上引爆了一枚核弹Fsw,导致后来的卫星使用了半年左右就完全停止工作RtNI。

电星1号

电星1号升空不久后K,热衷于太空发展的美国前总统约翰1·F8D9z·肯尼迪签署了1962年通讯卫星法案XVmnWQ,为私营公司拥有和运营卫星提供了最初的法律基础和监管框架br。1984年9MaR,里根前总统签署了商业太空发射法案3Nc,认可了私营航天技术的商业价值和增长前景0,要求持续鼓励私营航天事业FL7。

执飞人类首次成功登月任务的火箭土星5号vkM,就是由私营公司建造的DIkB92。它的设计者是 NASAT0n,但是主要建造承包商均来自私营部门7NSkS,包括波音8g、北美航空dAs1C、道格拉斯1aB(后来的麦道UNh)和 IBMItf。

土星5号搭载阿波罗11号登月舱

1990年It,轨道科学公司 (Oribital Science) 自主研发的飞马座aDWW,一种小型的空中发射火箭Z2ls,成功试射g2,成为第一颗在没有政府资助开发出来并进入近地轨道的火箭nI。

进入21世纪8lRUH,私营航天的发展迎来一个很多人都不愿意承认的里程碑K79O:美国航天科学家和富商 Dennis Tito 自费近2,000万美元RI,通过各种关系找到俄罗斯SZDOo,乘坐火箭进入国际空间站,成为第一位太空旅客zXpQP,旅程长达7天22小时4分钟47znn。

NASA 高层一度认为 Tito 花钱找俄罗斯上天的行为W9l“背叛了美国LJoA4”ubM,甚至不愿意为他提供本应提供给他的训练——尴尬的是EgA,在五架在役航天飞机损毁了两架之后ghWL,美国于2011年退役了整个航天飞机计划EOaiI,之后美国宇航员上天也得求助俄罗斯的联盟号……

直到 SpaceX 的出现s8。

进行 Demo-2 任务的猎鹰9号火箭等待发射

2012年5月25日bf,SpaceX 的龙飞船执飞 NASA 的物资任务3,成为首个登陆国际空间站的商业飞船x。在那之前THK,只有各国政府下设官方航天机构的飞船曾经造访过距离地表350千米的国际空间站raj。

但是 SpaceX 并不只聚焦于美国政府订单e(虽然它最主要的收入来自于政府合同U)CfYY,只要付得起在行业里并不算昂贵的发射费用0s,SpaceX 愿意为任何人发射卫星oIqVFP。

它的客户包括本国的企业,比如 FacebookrVm9hd(很遗憾炸坏了扎克伯格的卫星r)xf77c、铱星公司Yirx、地理测绘公司 MaxarK,也包括外国政府和公司t,比如哈萨克斯坦政府rD、泰国政府DrPkR、土库曼斯坦政府mzA、欧洲公司 Eutelsat2lmDd、亚洲卫星控股e79ZuJ、KTQ(韩国电信ekYn)htnM、以色列公司 Spacecom 等RYs。

事实上eb,SpaceX 的私营订单和美国政府/军事订单的比例sH,几乎达到1:1oUe;其发射的其它公司载荷的次数,比自家的星链卫星还要更多jd。

本次 Demo-2 发射任务wEW,将会是自2011年美国正式退役航天飞机的9年以来eOHku,美国宇航员首次在本土乘坐火箭进入国际空间站SaBn。

两名宇航员在 SpaceX 发射演示任务控制中心

当然v8cP,这并不是2011年以后美国人首次乘坐本土生产的太空交通工具上太空4Yk6D0。去年2月w,五名宇航员乘坐私营航天公司维珍银河 (Virgin Galactic) 的 VSS Unity 飞机进入了51.4千米高度的太空MlL。

虽然这次飞行远未达到所谓的轨道高度e,不过倒是比 NASA 认证的太空起始点高了1.4千米7EpP。

说起私营航天公司M0DyF,人们往往会提起 SpaceXRECR、维珍银河3U、蓝色起源等8A,但从发射经验上来看RNFJ,实际上很少有其它公司可以和 SpaceX 相提并论f。

维珍银河 (Virgin Galactic) 由维珍集团创始人理查AF·布兰森爵士于2004年创办mMD。从公司架构上LWJ,维珍银河是面向消费者的品牌公司29v,技术研发公司则叫做 The Spaceship Company (TSC)M,和另一家公司 Scaled Composites 合资开发了维珍银河目前所用的飞船I。

维珍银河的方向和 SpaceX 不太一样Hlj。

正如公司名称所指vJ,SpaceX(全名 Space ExplorationWLq)是一家太空探索公司K3,它能够自主研发推进器p1O6,并且已经成功发射正规尺寸的运载火箭和太空船uwqZ4,未来的目标是登陆月球57SE、火星JtK,拓展载人宇航的边界nrt。

维珍银河更像是一家太空旅游公司g,按照常用的界定方式hKeV,称其为 spaceliner company1kC。

截至目前iWzBCy,该公司的机队规模只有两架3Wa,而且正如前述,只能进行亚轨道飞行qcNMyS,也即冲出大气层wN38vX,到达不算太高的高度U3,画出一个抛物线94,再回到地球,无法执飞轨道任务ownj。你也可以说这种只算触到了太空的Hcqfr“皮毛9PJHl”gT3,不能算h“真正H7n”的太空飞行i4KMh。

同时4P,维珍集团旗下还有一家小型卫星公司A,名叫维珍轨道 (Virgin Orbit)V6N,业务比较有限lSA,疫情期间还开小差研制了一款呼吸机8y。

蓝色起源 (Blue Origin) 是另一家常被提起的私营航天公司QyR。创办于千禧年ia1,比 SpaceX 还早两年bVE,而且创始人也是科技业大佬xyF,亚马逊的老板杰夫6So·贝佐斯nu4。

不过61,蓝色起源发了几枚火箭和登月概念车7pH(这里的2hlws“发2PEh”3D2,更多指的是发布FtD,而不是发射2tziIt……DopIs5)h,实际业务并没什么太大起色eGCV。该公司的发射经验不算多6,所有现役火箭型号都没有实战经验riUgb。

蓝色起源旗下拥有小型可回收火箭载具新谢泼德 (New Shepherd)cv,设计可以载人7I2G,八次无人测试eeso,均成功发射X、着陆和回收jzP,iSwz;重型可回收火箭新格伦 (New Glenn)XB3,2016年发布9zf,对标 SpaceX 的猎鹰重型火箭ErSRoz,计划2021年首次试飞B6。

去年五月2B,蓝色起源发布了斥巨资多年低调开发的大型模块化登月飞船蓝月亮 (Blue Moon)V,具有载人能力z,计划在2024年之前让宇航员可以重返月球0oyri。

人类首次登月已经过去了半个世纪f,为什么要重返月球5?贝佐斯指出zj2Hy,不管人类想要去太空中的任何地方nm,月球都应该成为第一站pN7,成为人类太空活动的基地qn。他说的没错nbW,毕竟月球的引力更小y,没有复杂的大气环境4E,比地球发射更容易WtkfaY,而且月球上存在大量可制成氢燃料的永冻冰d938。

除了 SpaceXP、维珍银河S8、蓝色起源之外8q,行业里还有一些不可小觑的私营公司yN550,比如IU:

毕格罗宇航aD,成立于1998年y,方向是民用空间站Wx28,或者可以说是太空酒店ZQx(创始人 Robert Bigelow 是美国廉价酒店连锁老板3Nm1z)p,以及商用空间站VT,用于接替原计划于今年退役的国际空间站z。该公司已经成功发射两枚空间站组件 1)创世一号,2006年发射ZWwwaC,设计寿命5年c,目前在近地轨道上;27S9)创世二号,2007年发射ote,设计寿命12年kh7bqE,目前仍在轨道8v3;

火箭实验室 (Rocket Lab)RG,成立于2006年X1r,总部在加州0u,在新西兰拥有自己的发射基地ufM。其开发的轻型火箭电子号 (Electron)JcUAn,可以将最高150千克载荷发射到最高500公里的轨道aKgP,已经执飞过多次商业发射任务3J3。

当然m,以及波音集团旗下的波音综合国防系统Tfef,目前和 SpaceX 共同作为 NASA 最大的发射载具承包商N。返回搜狐2W,查看更多

责任编辑leg2o:

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